在日常学习、工作或生活中，大家总少不了接触作文或者范文吧，通过文章可以把我们那些零零散散的思想，聚集在一块。写范文的时候需要注意什么呢？有哪些格式需要注意呢？下面我给大家整理了一些优秀范文，希望能够帮助到大家，我们一起来看一看吧。
电源芯片工作条件篇一
作为电工班班长我深感责任的重大，因为电工班的工作直接关乎到酒店的经营，大家可以试想一下如果没有电酒店还能运转起来吗？还会有客人来吗？为了很好的为酒店经营保驾护航，我及班组成员在20--年里做了以下工作。
想必大家也都知道没有过硬的专业技术与理论知识只凭一番热情事情是做不好的。（我们电工班目前只有8个人，通过不断的学习，我们班现在就有一名高级电工、5名高压电工、一名在学习大专文化课程。）
20--年在班组长期缺编的情况下，我及班组成员毫无怨言按部就班的完成了所管辖区域设备设施的日常维修与计划维护保养工作，使酒店的电气设备设施时刻在良好的工作状态，并且做好了领导下达的各项临时工作，如及时参加复合型人才与给兄弟班组帮忙。
定期每周五我组织班组成员对本周进行工作总结，并对酒店主要电气设备设施进行培训，取得了预期效果。通过两年多的培训在班组日常工作中有早期对新员工的传、帮、带，到最近的比、赶、超，可以说班组成员的整体理论知识与实操技术均有质的飞跃。班组内也相继出现了两三名骨干员工，内部也形成了良好的运转模式，这就是培训的效果与班组成员共同努力的结果。
1修旧利废方面，大家也都知道酒店运行已经三个年头，部分电气设备设施已开始进入老化期，我们电工班充分的利用专业技术先后修复了100多套电子灯角、200多套t5灯架、30多套门铃，10多台加湿器。2、节能降耗方面，我主动与各运营部门协调各区域的开关灯时间，制定出相关的开关灯程序，并发动去检班组成员检查各区域使用情况，取得了良好的效果。使全年的电耗比比09年同期均有不同程度的下降。
举两个小事例：1、去年10月份的一个周六的晚上中餐洗碗间污水泵堵塞，为了不影响第二天的宴会洗碗。我们电工班的兄弟们能主动加班毫无怨言的去排水，并且三四个人自动自发的去清理污水井到第二天早上近9点钟，清理出厨余垃圾7大垃圾桶之多。2、去年室外圣诞布置有很多人都知道。我们电工班的兄弟们接到上级下达任务后，室外零下几度的严寒与四五级的大风，连保安部的人员穿着大棉袄、戴着棉帽子、穿着大头皮鞋都冻得哆嗦。我们电工班的兄弟们爬到充满针刺的槐树上三天挂彩灯，在这样艰苦的条件下，没有人有抱怨、没有人退缩。上面两个小例子充分的可以证明我们电工班是充满战斗力的团队。
对部分设备还不是太了解，没有做到真正意义的对设备了如指掌的程度。导致8月份的时候因为变压器的出线断路器设置问题在用电高峰期出现跳闸的现象。
1、充实自己、完善自我，继续带领班组成员努力学习专业技术与文化知识，以更专业的技术知识、更认真的工作态度对管辖区域的设备设施逐一检查，并做好日常维修与计划检修工作，避免隐患带来的事故。2、继续发扬五叶饭店绿色理念，配合使用部门更合理的制定出电能的使用程序，并去检查督导；继续做好修旧利废的工作。3、服从领导安排义无反顾的做好本职工作。
电源芯片工作条件篇二
**年， 我库在**县^v^及********的领导下， “安全第一、坚持 预防为主”的原则，通过对员工的安全教育、悬挂安全宣传条幅、安 全板报、消防演练等各种丰富多彩的安全活动，使全库员工的安全意 识和应急能力得到不断地提高和增强。通过齐抓共管，营造全库员工 关心和支持安全工作的局面。 从而切实使我库的安全工作得到长足的 进步和发展，为**石油市场的平稳运行，在安全方面起到了保驾护航 的作用。同时也为**的经济发展贡献出了我们石油人的一份光和热! 在**年全年的安全工作中， **安全监督局、********各级领导和 工作人员经常深入我库进行安全检查与指导工作。 并及时下发各种安 全文件和举办各种安全教育培训活动， 使**油库的安全工作得到了不 断的巩固和加强，并取得实效。
一、领导重视，措施有力。 为进一步做好安全工作， 切实加强对安全工作的领导， 我库 把安全工作列入重要议事议程。 油库主任**直接抓、分管副主任 及安全监督****具体抓、油库付油、接卸、化验、维修等各个班 组负责具体实施，上下一心、齐抓共管，使各项安全措施得到真 正的贯彻和落实。
二 、建立安全工作领导责任制和责任追究制。 建立安全工作领导责任制和责任追究制度。由油库主任负责，将 安全工作列入各班组的目标考核内容，并进行严格考核。
三、签订责任书。油库与各班组负责人层层签订安全生产责任书，明确各自的职 责。 将安全教育工作作为对油库每一位员工考核的重要内容， “谁 贯彻 主管、谁负责”的原则。做到职责明确责任到人。
四、根据安监局下发的文件精神，我库及时地对《**油库应急预案》 进行了修改和完善。每月定时开展安全演练。根据文件的相关要求， 详细地制定“**年安全生产活动月”活动方案。通过安全培训学习、板报、条幅的宣传，经常性的自检自查工作使“安全生产月”活动在 我库如火如荼的展开。
五、开展常安全检查活动，常规安全检查与专项检查齐头并进。 **油库实行员工日检查、班组周检查、油库月检查的常规检查制 度。遇有国家重大节日、特殊时期、特殊天气(国庆、汛期、大风、暴雪)等，**油库还专门制订了《防恐预案》《防汛预案》《防暴雪 、、预案》等各种专项预案，并进行了专项检查和专项演练，真正做到了 “安全第一、预防为主” 。
六、存在的主要问题和下步的打算 我们在安全工作的方面做了一些工作， **油库的安全工作也得到 了切实的加强和巩固，但是，随着社会的进步和发展、形势的不断变 化，安全工作会有更多更新的要求，难度也会越来越大。油库是易燃 易爆的危险化工企业，安全工作的形势在今后的工作中会更加严峻， 要求和标准也会更加严肃、严格。 今后，我们将进一步重视安全工作。同时积极解决安全工作中随 时出现的新问题，不断提高我库的安全工作水平!
电源芯片工作条件篇三
通过调查,才会得到很多的情报，那校园问卷调查 总结 怎么写呢?下面我就和大家分享校园问卷调查总结，来欣赏一下吧。
校园问卷调查总结(一)
根据全国、省、市关于加强和改进未成年人思想道德建设精神以及关于家长学校建设的有关目标要求，充分发挥妇联组织在 家庭 教育 指导和推进家长学校建设工作方面的积极作用，近期，清河区妇联联合文明办、关工委、教育局重点围绕如何利用好家长学校等平台提高家长的道德水准开展了专题调研。现将调研情况 报告 如下：
一、基本情况
本次调研，主要采取问卷调查、走访、座谈会等形式，分别对两所中小学、两个不同类型的社区进行调研。期间，与近50位家长进行访谈，对126名家长进行个别访谈，发放问卷200份，并通过与区文明办、教育局、关工委等部门的交流，对全区家庭教育及家长学校开展情况有了初步了解。
(一)观念发生新变化
许多家长从自己得失成败的 经验 和教训中受到启示，认识到良好的家庭教育对孩子的成长有着至关重要的影响。因此 对子 女的教育普遍比较重视。经问卷统计，认为家庭教育重要的占83%。在子女教育问题上，以往只重视智育而忽视德育的观念也正在发生变化。问卷统计，有72%的家长首先重视的是孩子的思想品德教育，其次才是孩子的学习成绩。
(二)载体得到新拓展
全区38个社区都建立了家长学校，聘请社区干部、优秀家长、ldquo;五老rdquo;以及大学生和教师志愿者等任专兼职教师，不定期进行家教咨询、请优秀家长介绍家教经验;在相关部门的指导下，各社区都开辟了道德大讲堂、妇女 儿童 之家等阵地。全区13所中小学都成立了家长学校。家长学校定期对学生家长进行与家庭教育相关的内容讲座，引导家长树立正确的家教观和育人观，掌握科学的教育 方法 ，努力提高广大家长的道德水平和家庭教育水平。调查统计，有43%的家长认为是通过家长学校获得家教知识。
(三)不断涌现新典型
____ 等社区与区法院联合开展驻社区法官制度，法院一名法官与社区保持经常联系，帮助社区对家长进行法制宣传，及时解答家长对青少年维权方面的疑惑和难题;上海路社区成立社区心理咨询室，定期聘请心理专家为家长、青少年开展心理咨询服务;____ 师院附小与所在社区____ 街道车站社区充分发挥各自优势，整合各自资源，双方联手联办家长学校。学校家长学校开会，请社区干部和ldquo;五老rdquo;参加，社区家长学校开课，请学校派出老师授课，这种校社联合办家长学校的形式，受到许多家长和社区群众的一致好评。
二、问题成因
调研中，也发现一些不容忽视的问题：一是家长对子女教育问题普遍比较重视，但因家庭情况、个人 文化 素质的不同，也还存在一些困难和困惑。二是各社区家长学校及中小学校的家长学校在提升家长道德水准中做了一些工作，但还有很大的提升空间。三是相关部门尽管也意识到家长的道德水准在未成年人思想道德建设及精神文明建设中的重要作用，但在履行职能、牵头联动，整合资源等方面，还有很多拓展的空间。究其原因，主要有三个方面：
(一)家长观念存在误区。一些家长自身道德文化素养不够，自我感觉良好，不肯主动学习提升。受应试教育影响，少数家长过度看重孩子的学习成绩，期望值甚高，忽视了对孩子思想品德和心理素质教育。问卷调查中，尚有近30%的家长把只关心子女的学习成绩作为首选。有些家长由于忙于劳作，ldquo;一头劲rdquo;追求做生意赚钱，缺少与孩子交流、沟通，疏于对孩子的教育管理。问卷统计，家长与小孩主动交流的只占50%，有10%的家长从来不与孩子交流。
(二)常态管理存在盲点。虽然很多社区极力想办好家长学校，但由于上级部门没有出台规范统一的管理机制，也没有专门的资金扶持，使得开展好这项工作较有难度。社区家长学校没有 工作计划 和统一的考核办法等硬指标，多数只是挂了牌子，没有实质性的内容。家长学校的老师多是由志愿者、家长代表等组成，变动大，没有稳定的队伍。很多年轻家长因为工作忙或者对家长学校的课程不感兴趣，很少出席，使得社区家长学校的生源较少且多为爷爷奶奶辈。家长学校没有经费保障，无法正常有效开展活动。
(三)部门作为存在差距。主要是认识不到位，普遍存在认为自身没有资源，无行政手段，家长学校的建设不是自己的职能，强调困难多，主动作为少。家长学校还缺少正常的工作机制，工作手段也不够有力。家长学校基本上还是采取报告会、家长会为主，比较传统单一。
三、对策建议
(一)明确责任，齐抓共管。指导和推进家长学校建设是一项社会工程，需要全社会的高度重视和支持，要建立健全各相关部门共同参与、齐抓共管的领导体制和工作机制。文明办要发挥在家庭教育工作中的牵头作用，把家长学校开展情况列入精神文明建设和创建文明城市目标考核体系，加大督查和考核力度;妇联组织要发挥职能作用，主动协调各成员单位，为开展好家长学校创造条件、开辟 渠道 ，特别是要指导各街道、社区办好家长学校，妇女儿童之家等阵地;教育部门要发挥抓社区教育、家庭教育的主力军作用，在认真抓好家庭与学校教育的结合、办好家长学校的同时，要主动与社区联系，选派骨干名师，办好社区ldquo;名师讲堂rdquo;和社区家长学校;各级关工委要积极配合和协调相关部门，主动参与家庭长学校建设工作，发挥助推作用。
(二)优化师资，提高实效。针对目前普遍存在的家长学校老师严重匮乏、办学形式传统单一、教材缺乏系统规范，对不同层次、不同情况家庭的家长教育针对性和指导性不强等问题，一是建立以教育系统为主体的家长学校师资人才库，成立县(区)级家长学校讲师团。对家长学校课程设置实行ldquo;双菜单rdquo;制，即讲师团每学期根据人才特色，列出授课计划，供各家长学校选择;各家长学校也可以广泛征求家长意见，提出家长学校授课需求计划，由讲师团备课并安排教学。二是要加大家长学校师资的培训力度。
电源芯片工作条件篇四
现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！
工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。
关键词：工业机器人 应用 工业
1 引言
工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。
2 工业机器人的主要运用
(1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。
(2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。
(3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。
焊接机器人
点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。
点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980n ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。
弧焊机器人
弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。
图1 弧焊机器人系统的基本组成
弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～ ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。
喷漆机器人
喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点：
(1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气;
(2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点;
(3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。
搬运机器人
随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。
装配机器人
装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。
机器人柔性装配系统
机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。
机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。
3 结束语
工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。
工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》
摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。
关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性
随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。
一、工业机器人的发展历程
第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。
我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。
我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。
从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。
我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。
电源芯片工作条件篇五
工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给bmw7系喷涂的机器人, 换上bmw5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.
下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)
而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来:
柱状/球状机器人, 这里的柱/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)
最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.
并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-abb的flexpicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.
接下来再说点工业机器人控制的知识:
所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的:
- 用户输入目标点(如三维空间里的xyz,以及姿态坐标)
- 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序
- 结束
可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人^v^闭着眼睛^v^的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!
正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.
在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直/曲)线来.
比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. abb在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的true-move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而abb就能靠它拿着成百上千万的订单.
那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.